四轴飞行器是近来在专业与非专业领域都非常受关注的技术产品。本文针对四轴飞行器无位置传感器无刷直流电机的驱动控制，设计开发了三相六臂全桥驱动电路及控制程序：设计采用 ATmega16 单片机作为控制核心，利用反电势过零点检测轮流导通驱动电路的 6 个 MOSFET 实现换向；直流无刷电机控制程序完成 MOSFET 上电自检、电机启动软件控制、PWM 电机转速控制以及电路保护功能。该设计电路结构简单、成本低、电机运行稳定可靠，实现了电机连续运转。近年来，四轴飞行器的研究和应用范围逐步扩大，它采用四个无刷直流电机作为其动力来源；无刷直流电机为外转子结构，直接驱动螺旋桨高速旋转。
无刷直流电机的驱动控制方式主要分为有位置传感器和无位置传感器的控制方式两种。由于四轴飞行器中的无刷直流电机控制器要求体积小、重量轻、高效可靠，因而采用无位置传感器的无刷直流电机，本文采用的是朗宇 X2212 KV980 无刷直流电机。无刷直流电机驱动控制系统包括驱动电路和系统程序控制两部分：也有方案采用功率管的开关特性构成三相全桥驱动电路、之后使用 DSP 作为主控芯片，借助其强大的运算处理能力实现电机的启动与控制，但电路结构复杂、成本高，缺乏经济性。直流无刷电机的换向采用反电势过零检测法，一旦检测到第三相的反电势过零点就为换向做准备；反电势过零检测采用虚拟中性点的方法，通过检测电机各相的反电势过零点来判断转子位置，而基于电机三相绕组端电压变化规律的电机电流换向理论，可以大大提高系统控制精度。
本文无刷直流电机的驱动电路采用三相六臂全桥电路，控制电路的管理控制芯片采用 ATmega16 单片机实现，以充分发挥其高性能、资源丰富的特点，因而外围电路结构简单。无刷直流电机采用软件启动和 PWM 速度控制的方式实现电机的启动和稳定运行，大大提高了四轴飞行器无刷直流电机的调速和控制性能。
一、三相六臂全桥驱动电路
无刷直流电机驱动控制电路如图 1 所示。该电路采用三相六臂全桥驱动方式，采用此方式可以减少电流波动和转矩脉动，使得电机输出较大的转矩。在电机驱动部分使用 6 个功率场效应管控制输出电压，四轴飞行器中的直流无刷电机驱动电路电源电压为 12 V；驱动电路中，Q1～Q3 采用 IR 公司的 IRFR5305（P 沟道），Q4～Q6 为 IRFR1205（N 沟道）。该场效应管内置续流二极管，为场效应管关断时提供电流通路，以避免管子的反向击穿，其典型特性参数见表 1；T1～T3 采用 PDTC143ET，为场效应管提供驱动信号。
表 1 MOSFET 管参数
图 1 无刷直流电机三相六臂全桥驱动电路
由图 1 可知，A1～A3 提供三相全桥上桥臂栅极驱动信号，并与 ATmega16 单片机的硬件 PWM 驱动信号相接，通过改变 PWM 信号的占空比来实现电机转速控制；B1～B3 提供下桥臂栅极驱动信号，由单片机的 I/O 口直接提供，具有导通与截止两种状态。
无刷直流电机驱动控制采用三相六状态控制策略，功率管具有六种触发状态，每次只有两个管子导通，每 60° 电角度换向一次：若某一时刻 AB 相导通时，C 相截止、无电流输出。单片机根据检测到的电机转子位置，利用 MOSFET 的开关特性实现电机的通电控制，例如当 Q1、Q5 打开时 AB 相导通，此时电流流向为电源正极→Q1→绕组 A→绕组 B→Q5→电源负极。类似地，当 MOSFET 打开顺序分别为 Q1Q5、Q1Q6、Q2Q6、Q2Q4、Q3Q4、Q3Q5 时，只要在合适的时机进行准确换向，就可实现无刷直流电机的连续运转。
二、反电势过零检测
无刷直流电机能够正常连续运转，就要对转子位置进行检测，从而实现准确换向。电机转子位置检测方式主要有光电编码盘、霍尔传感器、无感测量三种方式：由于四轴飞行器无刷直流电机要求系统结构简单、重量轻，因而采用无位置传感器的方式，利用第三相产生的感生电动势过零点时刻延迟 30° 换向。虽然该方法在电机启动时比较麻烦、可控性差，但由于电路简单、成本低，因而适合于在正常飞行过程中不需要频繁启动的四轴飞行器电机。
图 2 反电势检测电路
由于无刷直流电机的两相导通模式，因而可以利用不导通的第三相检测反电势的大小。如图 2 所示的反电势检测电路：中性点 N 与单片机的 AIN0 相接，Ain、Bin、Cin 分别接单片机的 ADC0、ADC1、ADC2，不停地比较中性点 N 电压与 A、B、C 三相三个端点电压的大小，以检测出每相感生电动势的过零点。ATmega16 单片机模拟比较器的正向输入端为 AIN0，负向输入端根据 ADMUX 寄存器的配置而选择 ADC0、ADC1、ADC2，从而利用了单片机自带的模拟比较器的复用功能：当 A、B 相通电期间，C 相反电势与中性点 N 进行比较，类似地就可以成功检测出各相的过零事件。
电机的反电势检测出来后，就可以找到反电势的过零点，在反电势过零后延迟 30° 电角度进行换向操作。
本驱动电路采用三相六臂全桥电路、MOSFET 作为开关元件，利用 ATmega16 单片机作为控制芯片，采用反电势过零检测以及软件启动的控制方式，并延迟 30° 进行换向；正常启动后，单片机输出 PWM 实现无刷直流电机转速调节，同时设计了电压、电流监测电路以保证系统安全。因此该系统能够正常驱动无位置传感器无刷直流电机，并且能够应用于四轴飞行器。