三菱FX系列PLC的当前绝对位置读取

    本指令读取当前绝对位置值，将其送到[D2·]指定的元件中。
    要用本指令，PLC应与有绝对位置功能的设备（例如三菱公司的MR-H及MR-J2型伺服放大器）连接。    [S·]指定来自伺服放大器信号输入点首地址，共占3点(上例中为X000、X001、X002)。[D1·]指定送到伺服放大器控制信号输出点的首地址，共占3点(上例中为Y004、Y005、Y006)。    [D2·]指定从伺服放大器读取的绝对位置值存放的目标元件，占双字(32bit)，因为当前绝对位置必定存入( D8141，D8140)，故通常[D2·]直接指定D8140。    当执行条件( M0)由OFF变ON时开始读入绝对位置，读取完成后，完成标志M8029置1。若读入中途执行条件(M0) OFF，则读取动作停止。通常让执行条件常为ON(用M8000)，即便读取完成后也不应让它OFF。因为若本指令的执行条件在读取完成后OFF，伺服放大器的ON信号(SON)也会跟着OFF，伺服放大器不工作。    虽然伺服放大器具有绝对位置读取功能，最好还是在系统最初启动时执行一次回原点操作(ZRN，FNC 156)。    系统设计时应保证伺服放大器先于PLC得电，最起码应令两者同时得电。    上述程序的接线示例如图4-69所示。
    图4-69    接线示例    如图4-70所示，FNC 155((D) ABS)指令驱动且伺服ON输出后，驱动ABS传送。在传送数据准备完成信号和ABS请求信号相互确认的同时，进行32 +6bit数据的通信。数据通过ABS bit 0、bit 1回路执行数据传送。    伺服放大器的清零也可利用其本身的清零端，如图4-71所示。
    图4-70    伺服放大器数据通信示例
    图4-71    伺服放大器的清零示例