三菱FX系列PLC的回原点

    当PLC执行FNC 158 (DRVI)和FNC 159(DRVA)指令使机器运动时，当前位置值会增加或减少，但PLC都可以“记住”这些值，因而也就知道机器的当前位置。但当PLC断电时这些数据就丢失了。要对付这种情况，机器启动时必须执行回原点操作，以校准机械的原点。
    [S1·]指定回原点速度，16 bit指令时为10~ 32 767Hz，32bit指令时为10~ 100kHz。    [S2·]指定爬行速度，接近点( DOG)信号ON后的低速，10~ 32 767Hz。    [S3·]接近点信号，（常开接点）最好用X，以免受扫描周期影响加大原点误差。    [D·]脉冲输出点，仅限于Y000与Y001，必须用晶体管输出单元。    若在执行FNC 156(ZRN)指令之前使M8140置1，可使PLC在回原点操作完成后向伺服放大器输出清零信号。相应清零信号输出点如下：    1)脉冲输出为Y000时，清零输出为Y002；    2)脉冲输出为Y001时，清零输出为Y003。    清零信号必须以漏型晶体管输出，负载能力大于200mA（也适用于FNC 157、FNC 158）。    若配用三菱公司的MR-H和MR-J2型伺服放大器，则停电时机械可保持其当前位置，而且可用FNC 155((D) ABS)读取机械的绝对位置，所以只需在首次启动时执行回原点操作，以后即使断电后再启动也不必再回原点。    因为不具备DOG搜索功能，所以回原点前机械必须在DOG前方位置。    图4-72所示是回原点指令执行情况说明。
    图4-72    回原点指令执行情况