方波驱动的无刷直流电机由于力矩大、运行可靠，在电动车控制器中广泛应用。方波驱动最大的缺点在于换相时电流突变引起的转矩脉动，导致噪声较大，但好的控制策略可以大大改善换相噪声。电动车控制器设计的难点在于电流控制，本文就电动车控制器设计的一些关键之处加以说明。
一、概述
电动自行车上使用的电机普遍采用永磁直流电机。所谓永磁电机，是指电机线圈采用永磁体激磁、不采用线圈激磁的方式，这样就省去了激磁线圈工作时消耗的电能，提高了电机的机电转换效率；对使用车载有限能源的电动车来讲，可以降低行驶电流，延长续行里程。
永磁直流电机按电机的通电形式来分，可分为有刷电机和无刷电机两大类：有刷电机由于采用机械换相装置，导致可靠性和寿命降低，因此逐渐退出电动车市场。无刷电机又可分为有传感器和无传感器两类：对于无位置传感器的无刷电机，必须先将车用脚蹬起来，等电机具有一定的旋转速度以后，控制器才能识别到无刷电机的相位，然后才能对电机供电；由于无位置传感器的无刷电机不能实现零速度启动，现在生产的电动车上用得较少。目前电动车行业内使用的无刷电机，普遍采用有位置传感器的无刷电机。
有位置传感器的永磁直流无刷电机按内部传感器的安装位置不同，又可分为 60° 电机和 120° 电机。在 120° 的霍尔信号中不可能出现二进制 000 和 111 的编码，因此在一定程度上避免了因霍尔零件故障而导致的误操作：霍尔组件是开漏输出，高电平依靠电路上的上拉电阻提供，一旦霍尔零件断电，霍尔信号输出就是 111；一旦霍尔零件短路，霍尔信号输出就是 000；而 60° 的霍尔信号在正常工作时这两种信号均会出现，因此在一定程度上影响了软件判断故障的准确率。目前市面上的马达已逐渐舍弃 60° 相位的霍尔排列。
二、永磁直流电机的基本原理
主回路电路如图 1 所示，图中 A、B、C 表示电机的 3 相绕组，采用星形接法；V1～V6 表示功率场效应管。如果将 V1～V6 按图 2 所示的时序波形驱动，则 3 相绕组会按照 AB—AC—BC—BA—CA—CB 的顺序通电（AB 表示电流由 A 相流向 B 相），产生一个旋转的磁场，牵引外转子（永磁体）旋转。
图 1 无刷直流电机主回路电路
图 2 功率管导通顺序与驱动时序
三、电动车控制器的功能要求
功能性要求包括：① 电子换相；② 无级调速；③ 刹车断电；④ 附加功能，包括限速、1+1 助力、EBS 柔性电磁刹车、定速巡航以及其他功能（消除换相噪声、倒车等）。
安全性要求包括：① 限流驱动；② 过流保护；③ 堵转保护；④ 电池欠压保护；⑤ 降低温升；⑥ 附加功能（防盗锁死、温升限制等）；⑦ 附加故障检测功能。
从上述要求来看，功能性要求和安全性要求的前三项用专用控制芯片加上适当的外围电路均不难解决，代表芯片是摩托罗拉的 MC33035，早期的控制器方案均用该集成块实现。但随着竞争加剧，很多厂商增加了不少附加功能，一些附加功能用硬件实现比较困难，因此使用单片机来做控制的控制器迅速取代了纯硬件的专用控制芯片。
硬件控制和软件控制有很大区别：硬件控制的反应速度仅仅受限于逻辑门的开关速度，而软件的运行则需要指令执行时间。要使软件跟得上电机控制的需求，就必须要求软件在最短的时间内正确处理换相、电流限制等各种复杂动作，这就涉及对外部信号的采样频率、采样时机、信号的内部处理判断及处理结果的输出，还有一些抗干扰措施，这些都是软件设计中需要仔细考虑的问题。
本方案采用了一颗集成 PWM 发生器的 8 位单片机 SH79F081，采用优化的单机器周期 8051 内核，内置 16K Flash 存储器，兼容传统 8051 的所有硬件资源，采用 JTAG 仿真方式，内置 16.6 MHz 振荡器，同时扩展了如下功能：双 DPTR 指针；16 位 × 8 乘法器和 16 位／8 位除法器；3 通道带死区控制 PWM、6 路输出，输出极性可设，提供周期溢出功能；集成故障检测功能，可瞬时关闭 PWM 输出；提供硬件抗干扰措施；集成高速 10 bit ADC；提供 Flash 自编程功能，可以模拟用作 EEPROM，方便存储参数。这颗芯片由于 CPU 运行速度和 AD 采样速度都很快、PWM 功能强大、硬件抗干扰功能多，非常适合作电动车控制器。
四、软件实现中的关键问题
1. 减小换相噪声
如上所述，无刷直流电动机方波驱动最大的缺点是换相时电流不能持续，导致转矩脉动，因此衡量控制器好坏很大程度上取决于换相处理是否良好。电动车刚刚起步时换相，电机会发出很大的突突声，这是由于起步时电流比较大，而电机是个感性负载，换相后电机线圈电流不会一下增大到换相前的水平，造成换相前后电流反差非常大，从而导致牵引力的急剧变化，引起电机强烈振动。这种振动噪声不能完全消除，但可以采取一些措施减小噪声。
方法 1：在换相后的一段时间使 PWM 脉冲占空比达到 100%，使电流增长快一些，从而减轻振动噪声。需要提醒的是，在这个过程中需要随时监测电流变化，电流一达到换相前的水平就可以恢复换相前的 PWM 占空比。
方法 2：延迟关闭换相 MOS 管。方波驱动直流无刷电机是 6 步驱动，定子励磁每隔 60° 电角度跳跃一次，保证定子磁动势方向和转子磁动势方向的夹角在 60°～120° 之间运行，因为夹角在 90° 时转动力矩最大，夹角为 0° 或 180° 时没有转矩。现假设电机正转、AB 导通要切换到 AC 导通：此时 AB 绕组通电产生的定子磁势与转子磁势夹角为 60°，如果正常切换到 AC 导通，则 AC 绕组通电后定子磁势和转子磁势夹角变为 120°；由于切换到 AC 通电后电流要从 0 开始爬升，此时定子磁势幅值很小，导致转矩降低。若此时不关闭 B，同时将下桥 C 打开，则定子磁势和转子磁势的夹角变为 90°，而且由于 AB 相电流基本没有变化、C 相电流还很小，因此换相前后转矩变化很小；但要注意，等 C 相电流爬升后要将 B 相关闭，否则 3 相导通的合成力矩比 2 相导通力矩大，也会发生转矩波动。
2. 电子刹车
电子刹车实际上是将电动机当作发电机运行，因此会产生电磁制动转矩。检测到电子刹车信号后，CPU 将上三路 PWM 关闭，将下三路同时打开、占空比设为某一固定值，这样电机相当于工作在发电机状态，给蓄电池充电：充电电流与下三路占空比有关，占空比越大则充电电流越大、刹车制动能力越强。由于目前电动车上装配的电子刹车都是开关信号，使用者无法调整刹车力矩，完全由控制器决定；不过由电动机的特性可知，即使占空比固定，电子刹车时转速越高，发电机感生电压越高，回馈充电能力越强，刹车力矩也越大。当然，最好是装配线性刹车传感器，使用者会更方便。
3. 恒流驱动
电流信号经康铜丝采样之后分为两路，一路送至放大器，一路送至比较器。放大器用来实时放大电流信号，放大倍数大约 6.5 倍，放大后的信号提供给单片机进行 AD 采样转换，转换所得数字用来控制电流不超过所允许的值。另一路信号送至比较器：当电流突然由于某种原因大大超过允许值（例如一只 MOSFET 击穿或误导通）时，比较器翻转送出低电平，送给 79F081 的 FLT 引脚，无需单片机执行程序，芯片硬件会自动关闭 PWM 输出，从而保护 MOSFET 避免更大的伤害。