CPM2系列PLC对机械手运动控制

    1．控制系统功能要求

    图12-3为机械手运动示意图，这种机械手在自动化工厂中很常见。机械手的工作过程是从传送带A上抓起工件，然后把工件放到传输带B上。整个控制过程的要求如下：当按下起动按钮时，机械手开始顺时针旋转；当机械手臂运动到传送带A时，机械手抓起工件；当机械手抓到工件后，机械手臂逆时针旋转；当机械手臂旋转到传送带B时，机械手放下工件；在任何时候按下停止按钮，机械手臂停止旋转，并停在当前位置上；再次按下起动按钮，机械手臂继续旋转。

    图12-3    机械手运动示意图

    2．设计步骤

   (1)控制系统要求分析

    为了实现上述控制功能，通过仔细分析机械手的工作过程，可按以下方式实现其控制功能：

   [1]按下起动按钮PB1，机械手开始顺时针旋转。

   [2]当机械手臂运动到由行程开关LS1确定的、传送带A上工件位置时，机械手臂停止旋转。

   [3]传感器PH1检测到工件后，传送带A停止运行，机械手抓起工件。

   [4]当机械手抓到工件后，开关LS3打开，机械手臂逆时针旋转。

   [5]当机械手臂旋转到由行程开关LS2确定的、传送带B的位置时，机械手放下工件，开关LS3闭合。

   [6]在任何时候按下停止按钮PB2，机械手臂停止旋转，并停止在当前位置上；再次按下起动按钮，机械手臂继续旋转。

   (2)控制顺序流程图

    根据对系统控制要求的分析，画出控制顺序流程图，如图12-4所示。

    图12-4    控制顺序流程图

   (3)I/O点及地址分配

    根据控制系统的要求，可将起动按钮PB1、顺时针旋转行程开关LS1、逆时针旋转行程开关LS2、机械手抓放工件控制开关LS3、工件检测PH1、停止按钮和复位按钮作为输入，顺时针旋转SOL1、逆时针旋转SOL2、抓起工件SOL3和传送带A运动作为输出。其I/O分配如表12-2所示。

   (4)控制系统程序设计

    满足控制要求的系统梯形图如图12-5所示。

    表12-2    机械手运动控制I/O分配表

    图12-5    机械手动作控制梯形图