FANUC系统PMC程序执行顺序

    PMC的程序称为顺序控制程序，用于机床或其他系统顺序控制，使CPU执行算术处理。顺序程序的编制步骤如下：

   1)根据机床的功能确定I/O点的分配情况；

   2)根据机床的动作和系统的要求编制梯形图；

    3)利用系统调试梯形图；

   4)将梯形图程序固化在ROM芯片内。

   PMC程序的工作原理可以简述为由上至下，由左至右，循环往复，顺序执行。因为它是对程序指令的顺序执行，应注意到在微观上与传统继电器控制电路的区别，后者可认为是并行控制的。

    以图6-4、图6-5两个电路为例，在A触点接通以后，B、C线圈会有什么动作？如果是继电器电路，可以认为是并行控制，动作与电路的分布位置无关，图6-4、图6-5的情况相同，均为B、C先同时接通，而后B断开。如果是PMC程序的话，那么两图的情况会有所不同。在图6-4中，与继电器的情况相同，B、C先接通，而后由于C的接通断开B。在图6-5中，按顺序执行的话，却只有C接通，因为C的接通使B线圈不能接通。在实际运用中，图6-4中的B线圈可以用作输入信号A的上升沿脉冲信号。B的接通时间只有一个循环周期。

    图6-4    电路1

    图6-5    电路2

   PMC顺序程序按优先级别分为两部分：第一级和第二级顺序程序。划分优先级别是为了处理一些宽度窄的脉冲信号，这些信号包括紧急停止信号以及进给保持信号。第一级顺序程序每8ms执行一次，这8ms中的其他时间用来执行第二级顺序程序。如果第二级顺序程序很长的话，就必须对它进行划分，划分得到的每一部分与第一级顺序程序共同构成8ms的时间段。梯形图的循环周期是指将PMC程序完整执行一次所需要的时间。循环周期等于8ms乘以第二级程序划分所得的数目，如果第一级程序很长的话，相应的循环周期也要扩展。PMC程序执行顺序框图如图6-6所示。

    图6-6    PMC程序执行顺序

    在PMC顺序程序中，为了提高安全性，应该注意使用互锁处理。对于顺序程序的互锁处理是必不可少的，然而在机床电气柜中的电气电路终端的互锁也不能忽略。因为，即使在顺序程序上使用了逻辑互锁（软件），但当用于执行顺序程序的硬件出现问题时，互锁将失去作用。所以，在电气柜中也应提供互锁以确保机床的安全。