PLC的PID控制指令

    PID指令的格式为：
 其中，IW为输入数据通道，可以是IR、SR、AR、DM、HR、LR；P1为PID参数起始通道，可以是IR、SR、DM、HR、LR；OW是输出数据通道，可以是IR、SR、AR、DM、HR、LR。但DM 6144～6655不能用于IW、P1～P1+32、OW，且P1～P1+32必须在同一数据区。PID参数通道的功能见表3-62。    表3-62    PID参数通道的功能
    PID(-)根据在Pl至Pl+6中指定的参数完成PID控制，在1W中的数据用来计算写以OW的输出数据。    当执行条件为OFF时，PID（-）不执行，指令的数据保持不变，在执行条件为OFF期间，可以手动地将所需输出数据直接写到OW。    当执行条件首次从OFF变为ON时，PID（-）读参数并初始化工作区，在开始时有一个内部功能可连续地改变输出数据，因为输出数据的突然变化会对受控系统产生不利影响。    注意：对参数的改变要等到PID（-）的执行条件从OFF变到ON时才有效。当执行条件为ON时，PID（-）在采样周期过去之后进行对输入数据的PID计算。采样周期是处理读输入数据之前必须经过的时间。    对标志位的影响见表3-63。    表3-63    PID对标志位的影响