三菱FX系列PLC的增量驱动

    [S1·]输出脉冲数：    16bit指令 -32 768~+32 767    32bit指令 - 999 999~+999 999    [S2·]输出脉冲频率（最低输出频率限制见本小节后述）    16bit指令 10~ 32 767Hz    32bit指令 10~ 10kHz    [D1·]脉冲输出点，仅限Y000与Y001，必须为晶体管输出。    [D2·]旋转方向信号输出点，ON为正转，OFF为反转。    指令执行过程中输出脉冲数以增量方式存入当前值寄存器对。    输出点Y000对应(D8141，D8140)    输出点Y001对应(D8143，D8142)    正转时数值增加，反转时数值减少。    旋转方向的正／反由[S1·]的符号正／负决定。    指令执行中改变操作元件的内容也无法在当前运行中反映出来，只有在下一次执行时才生效。    指令执行过程中，执行条件OFF，将减速停止，但完成标志M8029不动作。    指令执行条件OFF后，而脉冲输出中标志(Y000对应M8147，Y001对应M8148)仍为ON时，不接受指令的再次驱动。
    图4-73    当前位置与目标位置之间的距离示例    增量式驱动中，[S1·]指定的输出脉冲数是指由当前位置到目标位置之间应输出的脉冲数，即当前位置与目标位置之间的距离（以脉冲为单位），如图4-73所示，脉冲数的+／-表示运动方向。    增量驱动设置值与速度曲线如图4-74所示。
    图4-74    增量驱动设置值与速度曲线    实际能够执行的最低输出脉冲频率由以下公式决定：    =输出脉冲最低频率    若输出脉冲频率[S2·]指定了低于上面计算结果的数值，实际输出频率等于上式计算结果值。    加速初期和减速最终部分的频率也不可低于上述计算结果。