FP0的F168 (SPD1)指令

    F168 (SPD1)是带通道指定的速度控制指令，其功能是根据设定的参数从指定的输出继电器输出一个速度控制用的脉冲。使用该指令时要先建立相关的数据表，指令形式及操作数类型如表4-139所示。    该指令的功能与FP1的F164类似，只是使用更简便，参数表的设定更简单。当触发信号X0接通并且相应的控制标志断开时执行该指令，从Y0或Y1输出控制脉冲。控制的起始速度、最高速度、加／减速时间、目标值和控制点都由用户在程序中定义的数据表确定，如表4-140～表4-142所示。F168 (SPD1)除了可以进行速度控制外，还可以进行加／减速时间控制，具体的控制方式分为绝对位置控制和相对位置控制两类。    ①绝对位置控制绝对位置控制以原点位置为基准脉冲数，当前位置和目标位置的脉冲数是相对于原点而言的，实际移动的脉冲数为当前位置脉冲数与目标位置脉冲数的差值。如果目标值大于当前值，则在当前位置的基础上向正向移动，方向控制输入端断开；如果目标值小于当前值，则在当前位置的基础上向反向移动，方向控制输入端接通。    ②相对位置控制相对位置控制以当前位置为基准脉冲数，目标脉冲数是多少就在其基础上移动多少脉冲。如果设定的目标值为正，则在当前位置的基础上向正向移动，方向控制输入端断开；如果设定的目标值为负，则在当前位置的基础上向反向移动，方向控制输入端接通。    在表4-139中，当触发信号X0闭合时，由Y0输出一个初始频率为500Hz，最高频率为5000Hz的脉冲，加／减速时间是200ms，移动量为10000个脉冲，此时HSC为加计数，运行的速度变化曲线如图4-92所示。    表4-139    指令格式及操作数范围
    表4-140    参数设置表
    注：1．表中首地址的命令代码高8位用来设定脉冲的占空比，设置为H0时表示占空比为50%（此时最高频率为6kHz），设置为H1时为固定脉宽(约80μs，此时最高频率为9.5kHz)。低8位为方向控制码，如表4-141所示。将高8位的占空比和低8位的方向控制码组合起来就是首单元的设定参数。如设占空比为50%，使用绝对方向控制，且正方向为ON，则首单元的参数应设置为H0013，简写为H13。    2．参数表中的最小速度频率值可设置为K40～K5000之间的整数，对应的频率值为40～5000Hz。最大速度频率值可设置为K40～K9500之间的整数，对应的频率值为40～9500Hz。    3．参数表中的加／减速时间可设置为K30～K32767之间的整数，对应的加／减速时间为30～32767ms。    4．目标脉冲数可设置为K-8388608～K8388607之间的整数。    5．使用该指令时，CH0和CH1为HSC的默认输入通道，各通道对应的I/O点及相关的特殊内部继电器和特殊数据寄存器的分配如表4-142所示。    表4-141    方向控制代码表
    表4-142    各通道的资源分配表

    图4-92    速度变化曲线图